AssOrx: Schema de cablare - Partea 2

Astăzi vă aducem a doua parte a implicării noastre AssOrx.

modele

Mai exact, schema de putere.

În același timp, vom completa descrierea activității și, nu în ultimul rând, vom începe să ne familiarizăm cu comportamentul unuia dintre canalele sale.

Acest lucru se datorează, desigur, funcționării software-ului aflat în prezent în versiunea 19.

Am prezentat ultima dată schema de conectare a părții „semnal” a AssOrx. Puteți vedea cum arată conexiunea de alimentare în figura următoare:

Ramura alimentării plus a microcontrolerelor este separată de circuitele Orange Flight Stabilizer printr-un rezistor R1. Tensiunea de alimentare a microcontrolerelor este (împotriva vârfurilor de tensiune) tratată cu condensatori C1 și C2. Valoarea condensatorului C1 poate fi, de asemenea, mai mare, factorul său limitativ fiind, desigur, dimensiunea sa.

Unele servo în timpul frânării pot provoca o creștere pe termen scurt a tensiunii de alimentare (servomotorul acționează apoi ca un dinam sau generator). Pentru a nu depăși valoarea maximă a tensiunii de alimentare a microcontrolerelor PIC (5,5V), în circuit se folosește o diodă Zener D1. Desigur, acest lucru se aplică și în cazul în care instalația de la bord este alimentată de UBEC (SBEC), a cărei tensiune de ieșire este, de asemenea, (puțin peste) 6V.

Cu toate acestea, această conexiune nu este rezistentă la căderile de tensiune profundă pe termen scurt (sub 2V), care pot determina resetarea microcontrolerelor și apoi inițializarea și calibrarea, ceea ce durează câteva secunde. În acest timp, modelul ar fi, desigur, imposibil de gestionat.

Acest fapt poate fi cel puțin parțial eliminat prin următoarea implicare:

Aici, conexiunea anterioară este completată de o diodă D2 (de exemplu, o diodă Schottky (nu o condiție), care poate rezista la un curent de cel puțin 200mA pentru o perioadă scurtă de timp) și condensatorul C1 ar trebui să aibă cea mai mare capacitate utilizabilă. Cu excepția acestei componente (dacă are o capacitate prea mare), toate celelalte pot fi în versiunea SMD.

Tensiunea de alimentare (5 volți) este obținută de pe placa Orange Flight Stabilizer, așa cum se arată în figura următoare:

Partea de conectare a „PCB-ului” nostru. Unele componente SMD sunt vizibile, altele sunt ascunse sub cablare. Există mai multe componente pe cealaltă parte a PCB-ului.

Am plasat microcontrolerele „noastre” (și, bineînțeles, celelalte componente care le aparțin) pe o bucată de placă de circuite imprimate universale, ceea ce rezultă logic că nu avem un design PCB (PCB). Pentru cei care urmăresc site-ul nostru în detaliu, nu este o surpriză, deoarece nu am proiectat o placă cu circuite imprimate pentru niciunul dintre dispozitivele pe care le-am dezvoltat (Ri, contoare LiPol cu ​​trei și șase celule, limitator de tensiune a celulei LiPol, telemetrie etc.).

Această strategie a noastră este (în afară de comoditatea noastră) în același timp un fel de „piatră de încercare” pentru cei interesați de construirea facilităților noastre. Credem că „analfabeților electronici” nu ar trebui să li se permită să construiască astfel de facilități. Iar cei care nu sunt „analfabeți electronici” vor proiecta și vor produce ei înșiși placa de circuite imprimate sau o vor construi pe un PCB universal, la fel ca noi.

În diagrama părții de semnal a AssOrx, nu am explicat semnificația conexiunii „întrerupte” între terminalul GP1 al procesorului uC2 și intrarea Aux Orange Flight Stabilizer. Această alternativă este în cazul în care receptorul nostru RC (sau chiar emițătorul) nu are suficiente canale libere pentru a putea porni în mod independent (impulsuri mai înguste de 1200 microsecunde) și oprit (impulsuri mai largi de 1400 microsecunde) „rotind” stabilizatorul de zbor portocaliu . În acest caz, impulsurile (de lungime „pornită”) vor veni nu de la receptorul RC, ci de la terminalul GP1 al procesorului uC2. Dacă nu aduceam niciun impuls la intrarea stabilizatorului de zbor Aux Orange (versiunea 2 și inferioară), s-ar produce un fenomen, pe care Miroslav și cu mine l-am denumit „mykado”. Pe scurt, servo-urile ar flirta sălbatic .

Cu toate acestea, în orice caz, vă recomandăm să puteți controla „rotația” AssOrx de la distanță (cu un canal separat).

Cum se comportă AssOrx-ul nostru, ce are în comun cu originalul Orange Flight Stabilizer, cum seamănă cu FY-30A sau Guardian 2D/3D și cum diferă de acestea?

Desigur, ne-am bazat pe propria noastră experiență bună cu utilizarea giroscoapelor la modelele de aeronave. Ulterior, am schimbat de la distanță „efectul giroscopic” (câștig giroscopic) în funcție de poziția pârghiilor de control, iar controlul giroscopic dinamic a fost creat. Producătorii de accesorii de modelare au început să „integreze” giroscoape individuale într-un singur dispozitiv și au creat stabilizatoare de zbor cu 3 axe, precum stabilizatorul nostru de zbor Orange preferat. Din păcate, de obicei nu au un control la distanță (neted) al „efectului giroscopic” și separat, deloc pentru fiecare axă. Așadar, aici Controlul nostru dinamic nu a avut nicio șansă, pe care am înțeles-o ca un pas înapoi.

Ulterior, au apărut sisteme de auto-stabilizare precum FY-30A și Guardian 2D/3D (și bineînțeles altele), care, deși au mutat stabilitatea modelelor la un nivel superior (folosind sistemul de stabilizare absolută - modul 3D) și au fost inițial un model pentru noi, dar nu aveau un control dinamic al efectului stabilizator și, în plus, au apărut în ele „vicii” noi (necunoscute pentru noi). De exemplu. cu o ușoară deviere a pârghiei de comandă din poziția de mijloc, sistemul a oprit modul de stabilizare „absolută” și a rămas doar modul de stabilizare „relativă” („girare” clasică). În același timp, însă, modelul s-a smucit nefiresc și practic a schimbat ușor traiectoria zborului (fie în direcție, fie, din păcate, și în înălțime).

În plus, nici stabilizatorul de zbor portocaliu și nici FY-30A nu au un control separat al aripii (totuși „girat”) (Guardian 2D/3D îl are) și nici nu visează la un control separat al roții din față „girat” (independent de semnal de viraj). Dar eu și Miroslav am visat la asta. Deci, era clar că trebuia făcut ceva în acest sens.

Am ales Orange Flight Stabilizer ca bază pentru numeroasele sale caracteristici foarte bune („cuantificare” relativ mică, preț scăzut, spre deosebire de multe altele este „încapsulat” într-o cutie utilizabilă pentru AssOrx, ...). Cu toate acestea, are o prostie enervantă: vibrația ușoară a servo-urilor, chiar și atunci când „girarea” este oprită. Aceasta a fost prima sarcină de rezolvat: eliminarea jitterului software-ului, fără a afecta în mod negativ latența, acuratețea și finețea „girării”. A reușit, AssOrx nu se clatină, continuă să cuie.

Controlul dinamic este intern, fără a fi nevoie de un canal de control separat. Și, desigur, separat, independent pentru fiecare axă. Dinamica de rotire de 100 de grade este calculată constant din poziția actuală a fiecărei pârghii de control și din poziția sa centrală. Acest lucru este detectat imediat după pornire în procesul de calibrare. Pentru asta la câteva secunde de la pornire, pârghiile de comandă trebuie să fie în poziție neutră, iar modelul în calm absolut .

Dinamica afectează și alte activități ale AssOrx, care vor fi menționate mai târziu (în secțiunea următoare).